Беляев Иван Дмитриевич родился в семье московского священника, учился в духовных школах (Дмитровское уездное училище, Московская духовная семинария). В сентябре 1829 года поступил в Московский университет — на отделение (факультет) нравственных и политических наук, курс которого окончил со степенью кандидата в 1833 году. В феврале 1834 года поступил на службу в Московскую синодальную контору, а 27 июля 1844 года назначен на должность Правителя дел к Инспектору Московских Сенатских Архивов. 29 декабря 1844 года был причислен к Департаменту Министерства Юстиции с оставлением при прежней должности, а 30 августа 1845 года командирован в Московский Сенатский Архив, в Архив старых дел и в Вотчинный Департамент с поручением приискать указы и другие узаконения, не вошедшие в состав Первого Полного Собрания Законов Российской Империи. 4 ноября 1848 года года он был назначен советником в Московский Государственный Архив, а с 1 мая 1849 года, оставаясь в прежней должности, был определен в члены Комиссии для печатания официальных и частных разрядных книг. 29 декабря 1852 года он был назначен исправляющим должность адъюнкта по кафедре истории русского законодательства в Московском университете, затем профессором. Умер в 1873 году в Москве, похоронен на Даниловском кладбище; могила утрачена.